根据定义，现代自行车是由两个车轮串联的骑手驱动的车辆，由骑手转动通过链条连接到后轮的踏板提供动力，并具有用于转向的把手和骑手的马鞍状座椅。有了这个定义，让我们来看看早期自行车的历史和现代自行车的发展。

辩论中的自行车历史

直到几年前，大多数历史学家都认为，皮埃尔和欧内斯特·米肖（Pierre and Ernest Michaux）是法国马车制造商的父子团队，他们在19世纪60年代发明了第一辆自行车。历史学家现在不同意这一观点，因为有证据表明自行车和类似自行车的车辆比这更古老。历史学家确实同意欧内斯特·米肖在1861年发明了一种带有踏板和旋转曲柄的自行车。然而，他们不同意米肖是否制造了第一辆带踏板的自行车。

自行车史上的另一个谬误是，达芬奇在1490年为一辆外观非常现代的自行车画了一个草图。事实证明这是不真实的。

塞莱里菲尔酒店

塞莱里费雷是1790年法国人梅德·德·西夫拉克伯爵发明的早期自行车先驱。它没有方向盘和踏板，但celerifere至少看起来有点像自行车。然而，它有四个轮子而不是两个，还有一个座位。骑手会用脚向前推进，进行步行/跑步蹬离，然后在赛莱里菲尔滑翔。

可操纵的laufmaschine

德国男爵卡尔·德赖斯·冯·绍尔布伦发明了一种改进的两轮赛莱里费雷，称为laufmaschine，德语中的“跑步机”一词。可操纵的laufmaschine完全由木材制成，没有踏板。因此，骑手需要将脚推到地面上，使机器向前移动。Drais的汽车于1818年4月6日首次在巴黎展出。

velocipede

laufmaschine被法国摄影师兼发明家尼斯弗尔·尼普切（Nicephore Niepce）更名为velocipede（拉丁语，意为快步），并很快成为19世纪所有类似自行车的发明的流行名称。今天，这个词主要用来描述1817年至1880年间发展起来的单轮、独轮车、自行车、双轮车、三轮车和四轮车的各种前身。

机械推动的

1839年，苏格兰发明家柯克帕特里克·麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan）为velocipedes设计了一套驱动杆和踏板系统，使骑手能够在双脚离开地面的情况下推动机器。然而，历史学家们现在正在争论，麦克米伦是否真的发明了第一辆脚踏自行车，或者这是否仅仅是英国作家的宣传，目的是抹黑以下法国版本的事件。

法国铁匠欧内斯特·米肖（Ernest Michaux）于1863年发明了第一款真正流行且商业上成功的velocipede设计。一个比麦克米伦自行车更简单、更优雅的解决方案，米肖的设计包括安装在前轮轮毂上的旋转曲柄和踏板。1868年，Michaux成立了Michaux et Cie（Michaux and company），这是第一家商业化生产带踏板的velocipedes的公司。

一分钱

一分钱一分钱的自行车也被称为“高”或“普通”自行车。第一个是1871年由英国工程师詹姆斯·斯塔利发明的。在法国“Velocipede”和早期自行车的其他版本的开发之后，一分钱的硬币就出现了。然而，Penny Farthing是第一款真正高效的自行车，它由一个小后轮和一个大前轮组成，前轮在一个简单的管状框架上转动，框架上有橡胶轮胎。

安全自行车

1885年，英国发明家约翰·肯普·斯塔利（John Kemp Starley）设计了第一辆“安全自行车”，它有一个可操纵的前轮、两个大小相等的轮子和一个连接到后轮的链条驱动装置。