什么是串行机器人？(a serial robot?)

许多人在装配线上或电影中看到了连环机器人的动作。例如，帮助组装产品的机械臂。它是一个串联机器人，因为手臂的关节串联在一起，每个关节都有一个或多个电机或执行器连接到杆上，使手臂能够以人类的方式移动。...

许多人在装配线上或电影中看到了连环机器人的动作。例如，帮助组装产品的机械臂。它是一个串联机器人，因为手臂的关节串联在一起，每个关节都有一个或多个电机或执行器连接到杆上，使手臂能够以人类的方式移动。

人的手臂首先由肩关节连接，然后是肘部，最后是手腕。这也是一种串行配置，但它比大多数串行机器人要复杂得多。一个人的肩关节和腕关节一样可以进行大范围的运动。为了在机器人技术中做到这一点，需要使用几个电机和连杆，以允许类似的运动。一个人手臂上的“马达”是贯穿手臂并进入躯干的肌肉。

当人们将职业舞蹈演员的优雅与典型的机器人动作相比较时，两者的区别就变得显而易见了。串联机器人不可能如此优雅，因为它在机器人马达中没有尽可能多的运动和力变化。即使是复杂的舞蹈机器人，运动力也由数字软件控制，这会带来延迟，限制优雅的运动。

串行机器人只需要足够优雅就可以完成任务。通常一个零件需要被拾起，放在适当的位置，并以某种方式进行处理，例如焊接到电路板上或用工具拧紧。执行此任务不一定需要平稳或优雅的移动。

在系列机器人的早期设计中，人体被模拟用于替换装配线上的员工。后来的设计放弃了这种模式，只从实用的角度考虑需要什么。随着对更高精度要求的提高，这些设计被细化到了一个程度，即串行机器人可以通过增加激光切割技术模仿熟练的工匠。系列机器人也可以雕刻精确的牙冠。

串联机器人中需要不断评估的普遍问题包括关节之间的误差放大、电机或执行器重量以及整体强度和刚度。串行机器人必须足够强壮，能够完成数十万次的任务，但不能太重，以至于减慢操作速度。这在长装配线中尤为重要。一个小的延迟可能会成为一个主要的问题。

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