四足动物是指有四只脚、腿或腿状附属物的脊椎动物。 在希腊语中，"四足动物 "的意思是 "四条腿"。 四足动物包括两栖动物、爬行动物、恐龙、鸟类、哺乳动物和一些介于鱼类和两栖动物之间的古老形态。 少数四足动物已进化为无腿形态，如蛇。 在科学分类中，四足动物是脊椎动物亚门的一个超级类。 鲨鱼、鳐鱼和鱼类是海洋中脊椎动物的代表，四足动物是陆地中的脊椎动物代表。

Tetrapods evolved from the lobe-finned fishes (lungfish and coelacanths, also called Sarcopterygians), which possess lungs as well as gills. One of the first evolutionary steps towards tetrapods and away from fish was Panderichthys (dated to 380 million years ago), a fish with a large, tetrapod-like head, large strong fins on its underside, which probably lived in muddy shallows. Next was Tiktaalik (dated to 375 million years ago), sometimes called a "fishapod" because of its mix of tetrapod and fish-like characteristics. Tiktaalik had limb-like fins that could have taken it onto land. Both Panderichthys and Tiktaalik were part of a lineage of Sarcopterygians evolving to cope with oxygen-poor water in shallow seas.

一些猿猴类动物最终进化为介于鱼类和四足动物之间，显示出可识别的肢体，包括Acanthostega和Ichthyostega。 这些动物是干群四足动物，在四足动物中被归入自己的组别，而不是被纳入当代动物类别，如两栖动物。 这些动物生活在浅水、杂草覆盖的沼泽地，最初会用腿爬过杂草而不是在陆地上行走。 由于进化没有预见性，它不可能事先计划创造一种能够在陆地上行走的动物，动物的肢体需要进化以满足其最初水生生活的适应挑战。

在接下来的1亿年里，四足动物多样化为两栖动物和爬行动物，最终摆脱了在水中产卵的需要。 这些四足动物生活在石炭纪（约3.6至3亿年前）极其茂密的森林中。 到二叠纪（3至2.5亿年前），一些大型和非常令人印象深刻的四足动物已经进化，特别是therapsids，类似哺乳动物的爬行动物现已灭绝。 此后不久，恐龙时代到来。