有尾类动物是节肢动物亚门的成员，包括人们熟悉的千足虫和蜈蚣，以及非常小且很少见的合趾类和保趾类。 有尾类动物是最早的陆地动物，有一块千足虫的化石可以追溯到4.28亿年前的志留纪晚期。 它被认为是陆生动物，因为有称为螺旋桨的小呼吸孔。 有尾类动物可能更早，因为分子证据表明在更早的时代，即寒武纪，有一个重大的多样化事件，有一些寒武纪化石可能是有尾类。

最熟悉和最大的有蹄类动物是千足虫和蜈蚣，它们是多腿节肢动物，腿数从10条以下到750条不等，取决于物种。 两者都生活在腐烂的植物材料中，不过千足虫实际上是吃落叶层，而蜈蚣则在其中寻找猎物，如小昆虫。 千足虫和蜈蚣看起来有明显的不同，因为蜈蚣的长腿向两侧伸出，而千足虫通常将腿放在身体下面。 所有种类的有蹄类动物都是陆生，但在罕见情况下千足虫可能是两栖的。

Centipedes are voracious predators, fast and venomous. They mostly hunt at night, and have a terrifying appearance, though they are of little danger to humans. Unusual for a taxon, they are exclusively predatory, and the defining feature of the group is a set of venomous front claws. Their name means "hundred feet," though they usually have only a couple dozen. The smallest centipede is Nannarup hoffmani, at about half an inch in length, while the largest is Scolopendra gigantea, the Amazonian giant centipede, which reaches over 30 cm (12 inches) in length. The Amazonian giant centipede has been known to eat bats (catching them in mid-flight), rodents, and large spiders. In all, there are about 3,300 known centipede species.

千足虫在外观和行为上都没有蜈蚣那么可怕。 它们看起来像加长的药虫，在碎石中蜿蜒寻找可食用的叶子。 千足虫的移动速度比蜈蚣慢，有更多的体节和腿。 千足虫的显著特征是每对体节融合成一个整体，使其看起来像每节有两对腿。 千足虫比蜈蚣显示出更多的多样性，大约有8000个已知物种。 一个物种，Illacme plenipes，一种在加州中部发现的稀有千足虫，有750条腿，是所有已知动物中最多的。