恐龙在大约2.3亿年前进化，在二叠纪-三叠纪大灭绝的灾难性事件后2100万年，从它们的古龙表亲中分裂出来，二叠纪-三叠纪大灭绝消灭了地球上的大多数生命。 与其他古龙一样，恐龙的特点是嵌合式牙齿，这使得它们在进食时不太可能被拉松，头骨上有独特的孔，以及股骨上连接肌肉的特殊脊线。

在二叠纪-三叠纪大灭绝之前，古龙是一个相对默默无闻的爬行动物群体。 在二叠纪晚期，陆地被therapsids（哺乳动物的古代亲属）所统治。 大多数therapsids在二叠纪末的大灭绝中没有很好地存活下来，或者在随后的干旱世界中没有存活下来。 这使得几个主要的生态位被打开，古龙开始利用。 许多科学家认为，古龙和恐龙崛起的原因与应对干旱环境的更好策略有关。 例如，古龙可以将尿酸（一种在尿中发现的代谢副产品）以糊状而不是液体的形式释放，从而节约水。 缺乏腺体皮肤也会是一个优势。

What is thought to be the common ancestor of all dinosaurs, Eoraptor, a 1-meter tall bipedal predator, evolved about 230 million years ago. At one time it was thought that dinosaurs were a paraphyletic group, a group not consisting of a common ancestor and all its descendants, but most scientists have since come to the conclusion that all dinosaurs did descend from a common ancestor. Prior to the Carnian, about 215 million years ago, dinosaurs were relatively rare, only representing 1-2% of land faunas. At the Carnian boundary, however, many of the therapsids and other archosaurs that survived the end-Permian extinction finally went extinct, leaving everything wide open for the dinosaurs. Quickly, dinosaurs came to represent at least 50%, if not 90%, of all individual land fauna.

到三叠纪末，恐龙时代已经开始。 两种主要的恐龙，即兽脚类和长脚类，已经足够多样化，占据了大多数主要的生态位。 随着时间的推移，它们变得不再原始，一些群体，如长脚类，逐渐变大，直到它们的重量超过今天的蓝鲸。 在中生代的大部分时间里，每一种体积超过一米的动物都是某种恐龙。