什么是机器人控制的最佳技巧？(the best tips for robot control?)

机器人控制可能非常具有挑战性，因为有太多的因素需要通过感知、协调和整个系统的可靠性来解决。机器人需要处理各种情况，并且在任何时候都可能遇到机械或电气故障。然而，大多数主要问题涉及从传感器获得的信息，这些信息有时可能包含噪音或不正确的数据。机器人控制中的一些最佳技巧包括过滤掉不准确的传感器数据，包括超时，以及采用基于任务控制的编程结构。。...

Robots working on an automobile assembly line.

Military and police robots must use control systems that allow for precise movements.

传感器数据不可靠是影响机器人功能的最常见问题之一。例如，传感器读数可能未被检测到，或者可能给出不准确的结果。它可能会因为外部条件而损坏。如果这些不可靠的数据被发送到高级例程，那么机器人的任务就会受到阻碍。为了应对这种情况，最好在编程阶段包含特定的例程，用于检查数据并将其传递给高级例程。

例如，接近传感器可以将数据输入到目标检测例程。如果传感器受到干扰，并且它一直以不合理的距离发送对象的位置，例程应该能够解决这个问题。在这个阶段不包括数据检查会导致错误的数据被传递到更高的机器人控制进程。然后机器人可能只是停下来，因为它无法判断前方是否有物体。因此，在发送特定传感器进行解释之前，加入例行程序检查特定传感器的数据，有助于机器人在机器人控制中更顺畅地运行。。

在机器人控制过程中包括超时也是有益的，因为它有助于机器人在出现问题时退出无休止的循环。例如，如果机器人应该向前移动，但碰撞传感器出现故障，它可能会不断地重复撞击前面的墙壁。除非程序中包含基于时间的退出条件，否则它可能永远停留在同一个任务中。在编程例程中包含任务的最大时间限制是很有帮助的。如果机器人未能在指定时间内执行任务，则超时将帮助其退出循环。。

在编程中加入面向任务的机器人控制也有利于分解步骤。例如，机器人的任务可能是拾取一个物体，向左旋转90度，然后将物体放下。在这种情况下，程序可以将整个流程视为具有初始和最终条件、必须执行的活动和返回值的单个任务。特定于传感器的函数，如“object_pick（）”可以返回真值或假值，具体取决于机器人是否拾取对象。这种方法有助于机器人平稳运行，并使其更容易识别问题区域。。