什么是机械手？(a robot manipulator?)
机械手是一种类似机械臂的机械装置，设计用于操纵或移动材料、工具和零件，无需人类直接接触。大多数机械手都是轻量级设备，使人类能够在完全安全的环境中与物体进行交互。有时，一种材料可能具有危险性或放射性，或者它可能只是位于一个无法接近的地方。机械手类似于机械臂，由多个部分组成。在工业应用中，它们可以有效地执行装配、焊接、表面处理和钻孔等任务。。
分段的手臂可以在人类控制下抓握和移动物体。每个商用机械手都由两个分立元件组成——控制器和机械手臂。这些手臂大多有六个自由度和一个专用控制器。在不同部件的布置方式上，这些臂彼此不同，以提供特定类型的性能。机械手的性能由其精度、有效负载重量和速度等特性来衡量。在决定机器人操纵器的性能时，也会测量其伸展度和灵巧度。。
范围是指操纵器覆盖工作空间的程度。灵巧度是手臂关节角位移的特性。有效载荷重量由制造商规定，它还考虑了不同到达和速度条件下的有效载荷容量。测量手臂重复运动的能力或重复性，以准确了解手臂的精度。仿真和运动测试方法用于验证各种应用的性能参数。。
各种连杆和关节组合导致各种类型的操纵器。连接关节的刚性部件称为连杆。关节使连杆能够移动，它们可以是线性的，也可以是旋转的。线性机械接头仅允许相邻连杆之间进行非旋转运动。然而，旋转接头允许连杆旋转。
例如，圆柱形机械手是由线性关节制成的，这些关节连接到一个基础旋转关节。笛卡尔机器人或龙门结构由手臂上的线性关节组成。极轴配置由线性接头和旋转接头组成。相比之下，关节式机械手有一个手臂，其连杆通过旋转关节连接。
基本上，操纵器可以被认为是连接手臂和身体的手腕。手腕有几个紧凑的关节，用于确定部件的方向。手臂和身体用于操作工作空间内的工具或零件。后者可以以适合不同类型应用程序的方式进行配置。
许多机械臂几乎可以固定在任何曲面上。一些机械手已经发展到手腕上有握紧的机械手指的地步。这使得机器人操纵器能够拾取像鸡蛋一样精致的物体。一些机械手还配备了先进的软件，可以轻松地用计算机控制或与其他系统集成。
- 发表于 2022-01-30 10:47
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- 分类：科学
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