奇怪的是，自驾汽车的梦想可以追溯到中世纪，比汽车发明早几个世纪。这方面的证据来自莱昂纳多·德·芬奇（Leonardo De Vinci）的一幅素描，该素描原本是一幅自行推车的粗略蓝图。使用卷绕弹簧推进，他当时的想法相对于今天开发的高度先进的导航系统来说是相当简单的。

大约是在20世纪初，一项真正的共同努力开始形成，以开发一辆真正起作用的无人驾驶汽车，始于1925年Houdina无线电控制公司首次公开展示无人驾驶汽车。这辆车是1926年由无线电控制的Chandler，在百老汇和第五大道的一条路线上被引导通过交通，后面紧跟着另一辆汽车发出信号。一年后，分销商Achen Motor还在密尔沃基街头展示了一款名为“幻影汽车”的遥控汽车。

尽管幻影汽车在20年代和30年代在各个城市的巡演中吸引了大量的观众，但对于旁观者来说，一辆看似没有司机的汽车的纯粹景观不过是一种奇特的娱乐形式。此外，这种设置并没有让生活变得更轻松，因为它仍然需要有人从远处控制车辆。我们需要的是一个大胆的愿景，即作为更高效、现代化的交通方式的一部分，汽车自主运行如何更好地为城市服务。

未来的高速公路

直到1939年的世界博览会，一位著名的实业家诺曼·贝尔·格迪斯（Norman Bel Geddes）才提出了这样的设想。他的展览“Futurama”不仅以其创新理念而闻名，而且以对未来城市的现实描绘而闻名。例如，它引入了高速公路作为连接城市和周边社区的一种方式，并提出了一种自动高速公路系统，在该系统中，汽车可以自主行驶，让乘客能够安全方便地到达目的地。正如贝尔·格迪斯（Bel Geddes）在其著作《神奇的高速公路》（Magic Motorways）中所解释的那样：“1960年的这些汽车以及它们所行驶的高速公路将装有纠正人类驾驶失误的装置。”

果然，RCA与通用汽车公司和内布拉斯加州政府合作，采纳了这一想法，并开始研究模仿贝尔·格迪斯最初概念的自动化公路技术。1958年，该团队公布了一条400英尺长的自动化公路，该公路在路面上安装了电子电路。这些电路用于测量不断变化的路况，并帮助引导车辆沿该路段行驶。1960年，第二台原型机在新泽西州普林斯顿进行了演示。

那一年，RCA及其合作伙伴对该技术的进步感到鼓舞，他们宣布计划在未来15年内将该技术商业化。作为参与该项目的一部分，通用汽车公司甚至开发并推广了一系列为未来智能道路定制的试验车。经常广告的Firebird II和Firebird III都采用了未来派的设计和复杂的导航系统，可与高速公路的电子电路网络协同工作。

所以你可能会问“这到底是怎么回事？”好吧，简短的回答是缺乏资金，这种情况屡见不鲜。事实证明，联邦政府并没有参与宣传，或者至少不相信RCA和通用汽车提出的每英里10万美元的投资，以实现更宏大的大规模自动驾驶梦想。因此，该项目在当时基本上陷入停顿。

有趣的是，大约在同一时间，英国交通和道路研究实验室的官员开始试验他们自己的无人驾驶汽车系统。RRL的制导技术与短命的自动公路系统有些相似，因为它既是汽车又是道路系统。在这种情况下，研究人员将装有电子传感器的雪铁龙DS与行驶在道路下方的磁性轨道配对。

不幸的是，与美国同行一样，在政府选择停止资助后，该项目最终被取消。尽管一系列成功的测试和前瞻性分析表明，随着时间的推移，安装该系统将增加50%的道路通行能力，减少40%的事故，并最终在本世纪末为自己买单。

方向的改变

上世纪60年代，研究人员还尝试启动电子高速公路系统的开发，但现在越来越明显的是，任何这样的项目最终都会证明成本过高。这意味着，要想使任何关于自动驾驶汽车的工作可行，至少需要稍微换档，更多的是强调找出使汽车更智能的方法，而不是道路。

斯坦福大学的工程师是最早采用这种新方法的人之一。这一切都始于1960年，当时斯坦福大学一位名叫詹姆斯·亚当斯（James Adams）的工程学研究生开始建造一辆遥控月球车。他最初组装了一辆装有摄像机的四轮手推车，以改善导航性能。多年来，这一想法演变成了一种更加智能的车辆，能够在一个满是椅子的房间里独自导航。

1977，日本筑波机械工程实验室的一个团队率先开发了许多被认为是第一个独立的自主车辆。它不是依靠外部道路技术，而是在机器视觉的帮助下进行引导，其中计算机使用内置摄像头的图像分析周围环境。该原型的速度接近每小时20英里，并被编程为跟随白色街道标记。

80年代，人们对人工智能应用于交通运输的兴趣与日俱增，部分原因在于德国航空工程师恩斯特·迪克曼斯（Ernst Dickmanns）的开创性工作。在梅赛德斯-奔驰（Mercedes-Benz）的支持下，他最初的努力促成了一个能够在高速下自主驾驶的概念验证。这是通过为一辆梅赛德斯面包车配备摄像头和传感器来实现的，这些摄像头和传感器收集数据并将数据输入一个负责调整方向盘、制动器和油门的计算机程序。VAMORS原型于1986年成功测试，一年后在高速公路上公开亮相。

大玩家和更大的投资

这导致欧洲研究组织尤里卡启动了普罗米修斯项目，这是无人驾驶汽车领域最雄心勃勃的努力。通过749000000欧元的投资，迪克曼和德国国防军慕尼黑大学的研究人员在相机技术、软件和计算机处理方面取得了几项关键性进展，最终开发出了两款令人印象深刻的机器人车辆——VaMP和VITA-2。为了展示汽车的快速反应时间和精确操控，研究人员让他们以每小时130公里的速度在巴黎附近1000公里长的高速公路上穿行。

与此同时，美国的一些研究机构也开始探索自主汽车技术。1986年，卡内基梅隆机器人研究所的研究人员对许多不同的汽车进行了试验，首先是一辆代号为NavLab 1的雪佛兰厢式货车，该车使用视频设备、GPS接收器和超级计算机进行改装。第二年，休斯研究实验室的工程师展示了一款能够越野行驶的自动驾驶汽车。

在1996，工程教授Alberto Broggi和他的团队在帕尔马大学发起了ARGO项目来拾取普罗米修斯项目停止的地方。这一次，目的是展示一辆汽车可以变成一辆完全自主的汽车，只需最少的改装和低成本的零件。他们设计的原型兰西亚Thema配备了两台简单的黑白摄像机和一个基于立体视觉算法的导航系统，它以56英里/小时的平均速度覆盖了1200多英里的路线，最终运行得出奇地好。

21世纪初，80年代开始参与自主车辆技术开发的美国军方宣布了DARPA大挑战赛，这是一项长距离比赛，将向车辆克服150英里障碍的工程师团队授予100万美元。尽管没有一辆汽车完成了课程，但该活动被认为是成功的，因为它有助于推动该领域的创新。该机构在随后的几年里还举办了几次竞赛，以鼓励工程师进一步发展这项技术。

谷歌加入竞争

2010年，互联网巨头谷歌宣布，其一些员工在前一年秘密开发和测试了一个自动驾驶汽车系统，希望找到一个解决方案，将每年的车祸数量减少一半。该项目由斯坦福大学人工智能实验室主任塞巴斯蒂安·特伦（Sebastian Thrun）领导，并邀请了从事汽车研发的工程师参加DARPA的挑战赛。目标是到2020年推出商用车。

该团队首先开发了七款原型车，六辆丰田普锐斯和一辆奥迪TT，这些车配备了一系列传感器、摄像头、激光器、一种特殊的雷达和GPS技术，使他们能够做的不仅仅是绕行预先确定的路线。该系统可以探测数百码外的物体，如人和许多潜在危险。到2015年，谷歌汽车已经行驶了100多万英里，但没有造成事故，尽管它们涉及13次碰撞。2016年发生了第一起汽车故障事故。

在目前正在进行的项目过程中，该公司取得了其他几项重大进展。他们游说并通过立法，使四个州和哥伦比亚特区的自动驾驶汽车街道合法化，推出了一种100%自动驾驶模式，计划在2020年发布，并根据一个名为Waymo的项目在全国范围内不断开放试验场。但也许更重要的是，所有这些进步都促使汽车行业的许多大牌公司投入资源，提出一个想法，而这个想法的时机很可能已经到来。

其他已经开始开发和测试自动驾驶汽车技术的公司包括优步、微软、特斯拉以及传统汽车制造商丰田、大众、宝马、奥迪、通用汽车和本田。然而，2018年3月，一辆优步测试车撞死了一名行人，这是第一次不涉及其他车辆的致命事故，技术进步受到了重大打击。此后，优步暂停了自动驾驶汽车的测试。